이번에는 자율주행 관련 이야기

타 커뮤에 자율주행 단계 관련 정말 간단하게 아래와 같이 구분한 글을 쓴적이 있습니다. ---------------------------------------------------------- 0 : 일반 기존의 주행과 동일 1: 손발눈 다 기존과 동일하나 차가 스스로 정속주행 가능한 수준 (발은 때도 되는 수준) 2: 손발눈 다 기존과 동일하나 차가 스스로 속도 조절 및 차선 이탈 조정이가능한 수준(발은 때도 되는 수준) + 잠시 손을 때도 되는 수준 3: 눈은 고정되나 손발은 그냥 때도 되는 수준 + 차선 변경 등 운전자 조작 시 자동으로 변경되는 수준 4: 손,발다 자유롭게 가능하고 눈도 어느정도 때도 되는 수준. 어느정도 조작이 필요하나 목적지까지 어느정도 가능한 수준 5: 손발눈 다 자유롭게 때도 가능한 수준 + 목적지 까지 알아서 가는 수준 -------------------------------------------------------------- 자율주행에서 단계별로 필요한 센서들이 있습니다. 센서의 구분은 숏/ 미들/ 롱 으로 구분이 됩니다. 숏은 초음파 센서류로 길게는 100m이내를 보게 됩니다. 미들은 카메라, 레이더 센서류로 400m 정도 안쪽을 보게 됩니다. 롱은 360도 라이다를 비롯 라디아 센서류로 400m 이상을 보게 됩니다. 현재 롱 센서는 양산에 달려서 제대로 되고 있는게 많이 없다고 보면 되며 그래서 자율주행 4단계 이상이 거의 없다고 보시면 됩니다. 특히나, 법 규제 때문에라도 지금 현재 상황은 테슬라 할아버지가 와도 3단계 이상 안됩니다. 즉, 어떠한 상황에서라도 핸들에 손을 올리고 있어야 하며 어떠한 상황에서라도 브레이크에 발을 올리고 있어야 합니다. 이것이 "반"자율주행 이라고 불리는 이유이고 "보조장치" 라고 불리는 이유입니다. 특히나 롱 레인지 센서가 개발은 하고 있으나, 비용과 디자인, 크기 문제 때문에 제대로 활용이 안되고 있고, 사물 인식 알고리즘으로 인해서 더욱 안되고 있기에 3단계 이상 제조사가 "책임" 지는 단계로 넘어가고 있지 못한 실정입니다. 웨이모가 몇십만 키로 무인 자율주행 레코드를 가지고 있어도 GM 크루즈 또한 몇십만 키로 무인자율주행 레코드를 가지고 있어도 선뜻 양산 하지 못하는 것과 마찬가지 입니다. 테슬라가 그런 면에서 사실....완벽하지는 않지만 양산에 적용했다는 것으로도 박수받아야 마땅한 것입니다 만은 (테슬라 분들 또 오해 하실라....................) 학계에서는 카메라만 가지고 (이제 초음파 센서도 땐다고 하죠)는 한계가 분명히 있을 것이다 라고 보고 있는 이유입니다. 사실 장애물을 감지하고 회피만 하는 수준이라면 미들레인지만으로도 3단계 (사실 지금도 기술로는 3단계 이상 가능하긴 합니다) 가능합니다. 다만, 다양한 환경을 파악해야 하고, 미리 예측할 수 있어야 하며, 좌/.우회전, 유턴, 신호등 정지 등등까지 제대로 하려면 아직 제대로 레코드가 쌓이지 않고 국가별로 다르기에 갈길이 멉니다. 특히나 자율주행 5단계가 되려면 목적지를 입력하고 해당 목적지까지 거리가 얼마가 되든, 어떠한 상황이든 사람이 자고 있어도 도착해야 하는 단계이기에....... V2X 와 같은 차대차 통신도 상당히 중요하게 되어야 하고 GPS 등등도 상당히 중요하게 되어야 합니다. 그런데.....4단계 이상 완전 자율주행이 아직은 수익이 안나기에 밑빠진 독에 돈붓기가 되어 전략을 수정하는 회사들도 나오고 있기에......좀 더 지켜 봐야 한 상황입니다. 눈으로 덮힌 도로에서 차선 인식이 될까요? 옆/앞/뒤 차 와의 간격이 더 중요하겠죠 한국에 있는 비보호 좌회전 상황은 어떻게 판단을 할까요? 기술적으로 접근하자면 하세월이고..... 장애물 인식 알고리즘 들도 나날히 개발 중에 있고 라이다+카메라 등의 퓨전으로 더 다양한 환경 인식 라이다도 360도 회전 말고 방법은 없는지, 더 크기를 줄일순 없는지에 대한 개발이 이루어 지고 있습니다. 문제는 시간이 되겠고, 돌발 상황이 되겠죠. 이게 주행"보조장치"를 켜도 핸들과 페달에 항상 신경쓰고 있어야 하는 이유 입니다.